Teil 9/10
Firmen sind meist von einer bestimmten Art Greifarm oder von einem Hersteller abhängig. Nachträglich umzurüsten ist kaum möglich, da die Programmierer meist auf dieses eine System spezialisiert sind. Auch die Entwicklung von neuen Bewegungsabläufen kostet viel Zeit. Durch unser Projekt HIRAC soll der Transfer von Bewegungsabläufen auf einen neuen Roboter vereinfacht werden.
Nach der Entwicklung und dem Training unseres Systems, muss der Transfer auf andere Roboterarme, andere Sensoren und andere Kameras getestet werden. Unterschiede in der Bauweise eines Roboterarms oder in der Genauigkeit eines Sensors, kann beispielweise zu unterschiedlichen Bewegungsabläufen führen.
Unser System wurde mit einem bestimmten Roboterarm getestet. Dabei wurden verschiedene Parameter festgelegt, wie beispielsweise einen Bewegungsradius oder die Geschwindigkeitsbegrenzung. Durch den Austausch des bereits verwendeten Roboterarms, mussten wir diese Parameter für den neuen Arm überprüfen. Für die ersten Tests haben wir den neuen Arm in die Simulationsumgebung eingebunden, um die Anpassung bestehender Parameter zu überprüfen.
Um bei der Integration neuer Hardware zeiteffizienter arbeiten zu können, sollen die Parameter nicht von Hand, sondern automatisch im System angepasst werden. Dadurch braucht es nur noch wenige Tests und Überprüfungen. Das System wird so trainiert, dass bestehende Parameter in der Simulationsumgebung automatisch verändert werden können, um festgelegte Werte oder virtuelle Zonen zu erreichen. Das Training in realer Umgebung kann anschließend erfolgen und Werte können jederzeit händisch angepasst werden.
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